İçeriğe geç
FİZİK TABANLI SUALTI BENZETİMİ · AI AJANLARLA TEST

Denize inmeden önce,
benzetimde sınayın.

Denizaltıları, AUV'leri ve ROV'ları fiziğe dayalı, belirlenimci bir benzetimde sınar. Aynı senaryo her çalıştırmada bit düzeyinde aynı sonucu verir. Her komut aynı güvenlik kilidinden geçer: operatörün, otopilotun ve yapay zekâ ajanının.

otomatik test her adımda
0
otomatik test her adımda
senaryoluk kampanya, ~1,4 s
0
senaryoluk kampanya, ~1,4 s
ortamda bit bit aynı sonuç
0
ortamda bit bit aynı sonuç
BİR DALIŞ, BAŞTAN SONA

Kaydırın: tekne dalsın, sızıntı gelsin, ekip tepki versin.

Emirler, raporlar ve puan, kavramsal SUBOFF gövdesiyle kaydedilmiş bir mürettebat oturumundan. Aradaki eğriler bu sayfada temsilî çizildi.

01020300%0%
Zaman
00:00
Derinlik
0.0 m
Yunuslama
+0.0°
Ana balast
0%
Yüzeyde, emir bekleniyor
KOMUTA HATTI
  1. 00:00KOMUTAN:Derinlik 30 metre.
KOMUTA HATTI

Emri cümleyle verin; ekip tekrar eder, yürütür, raporlar.

Mürettebat modunda komutan sizsiniz. Dalış ve Trim ile Balast ve Hava istasyonlarında ajanlar, gerisinde otomasyon. Emir çekirdekteki belirlenimci TR/EN dilbilgisinden geçer. Anlaşılmazsa ekip «Tekrar edin» der; güvenlik kilidinin ötesindeyse «Yapamıyorum». Açık demoda dilbilgisinin bilmediği cümleyi Claude okur; okuduğu emri çekirdek denetler ve emir sizin onayınızı bekler. Model tekneyi kumanda etmez.

KOMUTA HATTI
  1. Emir yazın: 40 metreye in · rota 090 · ana balastı üfle
Derinlik
0.0m
Rota
000°
Ana balast
0%

Bu kutu sayfada çalışan küçük bir canlandırma; cümle kalıpları çekirdekten. Konsolda emir çekirdekte çözülür, ajan becerisiyle yürütülür, fizik raporlar, her aşama günlüğe geçer.

TEST KAMPANYASI

120 senaryo. Kalanlar, aradığımız bulgular.

Referans otopilot, kavramsal bir denizaltı ve REMUS 100 üzerinde: 0,8 m/s'ye kadar akıntı, iki termoklin, dört arıza, tohumlu örnekleme. Tek komut, sekiz çekirdekte yaklaşık 1,4 saniye ve otomatik HTML/PDF rapor. Aşağıdaki hücreler gerçek koşunun satırları.

0/120 satır·0 geçti·0 kaldı

Bir hücreye tıklayın: senaryo, ölçütler ve yeniden üretme komutu.

RAPORUN BULGULARI · 01

Sıkışan kıç dümeni, kavramsal denizaltının dikey düzlemdeki tek dengeleyicisini götürür: hızda tekne yunuslamada kararsızdır, dümen yukarıda sıkışmışken bile dalabilir.

RAPORUN BULGULARI · 02

İtki kaybından sonra denizaltı, kıç dümenlerinin etkili olduğu hızın (~2 m/s) altına düşer ve derinliği tutamaz; REMUS 100 14 durumun 13'ünde tutar.

RAPORUN BULGULARI · 03

Güvenlik kilidi komutları kırpar ama sıkışmış dümeni durduramaz: aşağıda sıkışan dümenle araç, kilidin derinlik sınırını tek bir kırpılmış komut olmadan geçer.

Örnek kampanya raporu (PDF, İngilizce)Bu sayfayı hazırlarken kampanyayı yeniden koştuk: satır 0 yine cd420fe00781646c özetini verdi.
BELİRLENİMCİLİK

Aynı senaryo, dört ortam, tek parmak izi.

Çekirdek, durumun bit desenlerinden bir özet çıkarır. Matematik fonksiyonları platformdan bağımsız kütüphaneden gelir, adımın içinde paralel toplama yoktur. Böylece macOS'ta, Linux'ta, tarayıcıda ve Python'da aynı koşu aynı özeti verir. Bulunan her hata tek komutla aynen yeniden oluşur.

› demo-dive 0%
koşuyor…
› demo-dive 0%
koşuyor…
› demo-dive 0%
koşuyor…
› demo-dive 0%
koşuyor…

Sekiz tanık senaryo: altıncı aşama boyunca tek bit değişmedi

  • conceptual-auv215d81e3ff41a443
  • remus100b05f75bc09f55443
  • bluerov2-heavy9e8afeec95d24e29
  • suboff21ba857dbc9e7259
  • bb23a867c83f71a50b6
  • demo-divea2a512d6478e3716
  • demo-auvc8c8a209280afd71
  • demo-rov1fe54abfe0e0416b
FİZİK ÇEKİRDEĞİ

Davranış kodlanmaz, denklemden çıkar.

Tekne termoklinde neden sıkışır, hapsolmuş hava derinde neden yüzerliği yer, üfleme neden önce baş tankından başlar? Bunlar yazılmış kurallar değil; çekirdeğin denklemlerinden kendiliğinden çıkar ve testlerle kanıtlanır.

01

6 serbestlik derecesi

Fossen/SNAME biçiminde katı cisim. Tanklar dolup boşaldıkça kütle ve ağırlık merkezi her adımda güncellenir.

M·ν̇ + C(ν)ν + D(ν)ν + g(η) = τ
02

Balast ve hava

Sel açıklığından su, menfezden sıkıştırılabilir hava akışı, politropik hava bankası, hapsolmuş hava.

Q = C_d·A·√(2Δp/ρ)
03

Deniz suyu

TEOS-10 ile derinliğe bağlı sıcaklık, tuzluluk ve yoğunluk; termoklin ve akıntı profili.

ρ = ρ(S_A, Θ, p)
04

Sıkışabilir gövde

Gövde derinlikle hacim kaybeder; yüzerlik derinleştikçe azalır.

B = ρ(z)·V(z)·g
05

Satıh yakını

Yüzeye yakın seyirde emme kuvveti ve baş-kıç momenti, açık BB2 verisiyle.

F_z ∝ e^(−k·h/D)
06

Sayısal disiplin

Sabit adımlı RK4, 200 Hz; balast alt adımlı; tohumlu, taşınabilir rastgelelik.

RK4 · 200 Hz · libm

Her sayının kaynağı yazılı

OSaçık kaynakESTtahminDEStasarım değeriCALkalibrasyon

Açık referans araçlarla doğrulama

DARPA SUBOFFJoubert BB2REMUS 100BlueROV2
YENİ · TASARIM VE DALIŞ HESABI

Denizaltınızı, AUV'nizi, ROV'unuzu tasarlayın; çekirdek dengelesin, daldırsın.

Kendi teknenizin ölçülerini girin ya da Claude'a bir cümleyle anlatın; ağırlıkları ve tankları yerleştirin. Çekirdek ağırlık-denge tablosunu, gereken katı balastı ve yerini, her derinlikte trim çizelgesini hesaplar; sonra tasarımı simülatörde farklı sular ve yüklerle daldırıp sınar. Sonucu tek bir rapor olarak alırsınız.

  • Tasarla: boy, çap, deplasman, tanklar ve ağırlıklar. Çekirdek kurşunu omurgaya yerleştirir, BG'yi ve dengelenmeyen her şeyi adıyla söyler.
  • Hesapla: her derinlikte hangi tanka ne kadar su, tekne nasıl eğilir, ağırlık merkezi nereye kayar; menfezler erken kapanırsa tankta kalan havanın derinlikle sıkışması dahil. Simülatörün trim döngüleriyle aynı sonuç.
  • Dal ve sına: derinlik × su × yük için simülatörde dalışlar, ölçütlerle geçti/kaldı. Soğuk bir tabakanın altında tankların yetmediği yer kırmızı.
  • AUV ve ROV: REMUS 100, BlueROV2 ya da kendi ölçülerinizdeki araç (8, 6 ya da 4 itici) için baş ve kıç cebine ne kadar kurşun ya da köpük; biraz pozitif ve düz. Sonra simülatörde sınayın: denizde balastlanan ROV gölde güç kesilince 3,5 m batar; çizelge bunu dalıştan önce söyler. Donanımı Claude'a bir cümleyle de anlatabilirsiniz.
  • Yükleme tabelası: kalemleri ve yükleme koşullarını (ayrılış, atıştan sonra, dönüş; her biri kendi denizinde) tarayıcıda doldurun. Çekirdek her koşulun trim çizelgesini, sarnıçların karşılayabildiği alanı (trim poligonu) ve her sarnıcın tutması gereken suyu gösterir; seçtiğiniz koşul teknede canlanır. Aynı sayfada trim pompası (eğrinizle her derinlikte dengeleme süresi, denize basamadığı derinlik) ve hava bankası (derinliğe göre kaldırma, tek tam blow ve redüktör sınırı). Kurtarma zarfı: derinlik × sızıntı ızgarasında her hücre simülatörde koşar (sızıntı, gecikmeli acil blow); yüzeye çıkıyor mu, bir hücreye tıklayınca dalış canlanır. Rota ve sensörler: dönüş noktalarını, sensörlerin teknedeki yerini ve denizi (CTD katmanları, akıntı, deniz tabanı) girin; tekne rotayı simülatörde seyreder, her sensörün kendi yerinde gördüğü gerçek (derinlik, su içinden hız, özgül kuvvet, irtifa, ses hızı) saniye saniye çıkar ve sensör simülatörünüze CSV olarak iner; plan görünümünde tekne rotada ilerler. Deniz tabanı düz ya da bir ızgara olabilir (haritadan ya da ölçümden CSV olarak yüklenir): iskandil kendi altındaki tabanı okur, sayfa rotanın tabana en yakın geçişini gösterir. Rotaya dalga da verilebilir: derinlik saati dalga basıncını, paraketa suyun yörünge hızını okur. Dalgada derinlik: derinlik × dalga yüksekliği × dalgaya göre rota ızgarasında her hücre JONSWAP denizinde simülatörde koşar; derinlik ne kadar oynuyor, kule dışarı çıkıyor mu, bir hücreye tıklayınca tekne dalganın altında yandan canlanır.
  • İki planı yan yana karşılaştırın; planı bir bağlantıyla paylaşın (plan bağlantının içinde, sunucuya gitmez); raporu PDF olarak alın, aynısını komut satırından bayt bayt yeniden üretin. Telefonda da çalışır.
Dalış hesabı: Akya taslağı, ağırlık ve denge, trim çizelgesiTasarımı sına: derinlik × su × yük için simülatörde dalışların sonucu
BUGÜN VE PİLOTTA

Ne çalışıyor, ne pilotla gelir.

Bugün çalışıyor

  • Tarayıcıda açık demo: altı görev, dalış ve seyir panelleri, 3B görünüm, arıza düğmeleri, her parametrenin kaynağı
  • Test kampanyası koşucusu ve bayt bayt aynı HTML/PDF rapor
  • Mürettebat modu açık demoda: cümleyle emir (dilbilgisi, gerekirse Claude), ajan istasyonlar, AAR ve değerlendirme
  • Python SDK ve MCP sunucusu: her ajan aynı güvenlik kilidinden geçer

Pilot projede

  • Aracınızın dijital ikizi: katsayılarınızdan ya da geometriden tahminle
  • Otonomi yazılımınız ROS 2 köprüsüyle bağlanır
  • Kendi senaryo ve kabul ölçütlerinizle yüzlerce koşu ve rapor
  • Kurulum kendi ortamınızda; veriniz ayrı pakette kalır

Üç kullanım

AUV otonomi testi

Bugün: dümen sıkışması, itici kaybı, gövde sızıntısı gibi arıza senaryoları; her koşu kayıtlı ve tekrarlanabilir. Pilotta: otonomi yazılımınız ROS 2 köprüsüyle bağlanır, ajan koşucusu onu yüzlerce senaryoda sınar.

ROV ve operatör eğitimi

Operatör kumandası çekirdeğin itici dağıtıcısından geçer; eğitmen arızayı istediği anda verir, geri sarar, yeniden dener.

Denizaltı dalış ve ayar eğitimi

Balast, trim, hava bankası ve gövde sıkışabilirliği denklemlerden gelir; dalışın neden olduğunu kesit görünümde görün.

Açık demo

Simülasyon tamamen tarayıcınızda çalışır: aynı fizik çekirdeği WebAssembly olarak. Beş görev, dalış ve seyir panelleri, 3B görünüm, eğitmenin arıza düğmeleri. «Komutan olarak dalış» görevinde emri cümleyle verirsiniz; oturumun sonunda AAR ve değerlendirme gelir. Rehberli tur klasik konsolda.

Kavramsal araçlar; gerçek bir platformun verisi yok.

Örnek eğitim raporu: başka bir oturum, puan %79 (PDF, Türkçe)

Konsol geniş ekran ister; masaüstü tarayıcıda açın.

Pilot teklifi isteyin

Kendi aracınız ve senaryolarınızla bir pilot için bize yazın.